과학으로서의 심리학의 발전 및 회원간의 친목을 도모하기 위한 목적으로 1946년 2월 설립되었다. 설립 당시에는 조선심리학회라 하였고 1948년 11월대한심리학회라고 하였다가 1953년 3월에 다시 현재의 명칭으로 변경하였다.
매년 동계심포지엄을 개최하고 정기간행물로는 학술지 『한국심리학회지』를 1968년부터 연1회씩, 그리고 뉴스지인 『심리학회보』를 1964년부터 연6회씩 발간하였으며, 분과회지로서 『임상 및 상담심리학회지』를 1967년부터 연1회씩 발간해왔다. 이후 산하기관들은 각 분과의 학술지를 편찬하는데 『한국심리학회지 : 임상』,『한국심리학회지 : 상담』, 『한국심리학회지 : 사회 및 성격』, 『한국심리학회지 : 건강』,『한국심리학회지 : 발달』등을 연 4차례 발간한다. 매월 학술발표회를 하고 연 4차례 학술대회를 개최하여 학문적 수준을 높이고 있다.
정회원자격은 대학원에서 심리학을 전공한 자, 대학에서 심리학을 전공하고 회원 3인 이상의 추천을 받은 자이다.2008년 현재 한국심리학회 회원은 6500명이 넘는다.
2008년 현재 한국심리학회 산하에는 12개의 분과학회가 존재하는데, 이들을 설립된 연도순으로 들면 다음과 같다. 임상심리학회(1964년 설립), 산업 및 조직심리학회(1964년), 사회 및 성격심리학회(1975년), 발달심리학회(1980년), 실험 및 인지심리학회(1982년), 상담 및 심리치료학회(1987년), 생물 및 생리심리학회(1989년), 사회문제연구학회(1991년), 건강심리학회(1994년), 한국여성심리학회(1997년), 그리고 소비자 및 광고심리학회(1999년), 학교심리학회(2002), 법정심리학회(2008) 등이다. 이 중 사회문제연구학회는 2001년에 사회문제심리학회로 명칭을 변경하였으며, 2004년에는 실험 및 인지심리학회와 생물 및 생리심리학회가 실험심리학회로 통합되었다. 같은 해 상담 및 심리치료학회는 상담심리학회로 개칭되었고, 2008년 5월에는 한국법정심리학회 창립총회를 열었다.
이들 중 회원이 가장 많은 것은 상담 및 심리치료학회와 임상심리학회이다. 상담심리학회는 1973년부터 매년 상담심리사 1급과 상담심리사 2급 자격증을 주는데, 2004년에는 상담심리사 1급 294명, 상담심리사 2급 902명을 배출하였다. 임상심리학회 역시 2007년 회원 수가 약 3000여 명에 이르며, 한국심리학회가 공인하는 수련과정을 마친 뒤, 임상심리전문가의 자격을 취득한 회원의 수가 457명에 달한다. 또한 정신보건법에 근거하여 보건복지부가 공인하는 정신보건임상심리사(1급 및 2급) 자격을 취득한 회원의 수는 약 1000명에 이른다.
심리와 사회 각 분야의 문제와 현상을 탐구하는 한국심리학회는 국내 심리학계의 대표적인 학회라 할 수 있다.