이 제사방법은 동학의 제2세교주인 최시형(崔時亨)이 동학의 사상적극의(思想的極意)인 ‘시천주사상(侍天主思想)에 입각하여 종래 유교식 향사법(儒敎式享祀法)인 이른바 향벽설위(向壁設位)의 부당성을 자각하여, 1897년 4월 5일 동학창도38주년기념식전에서 당시의 도제(道弟)들에게 “오늘의 향사는 향아설위를 함이 가하다.”라고 말하고 이 향아설위식을 단행함으로써 비롯되었다.
≪도종법경 道宗法經≫에 나타난 최시형의 향아설위의 설법에서는 “제사를 받들 때에 벽을 향하여 신위를 베푸는 것이 옳으냐, 나를 향하여 신위를 베푸는 것이 옳으냐?(奉祀之時 向壁設位可乎 向我設位可乎)”, “너희들은 매양 식고(食告)할 때에 한울님 감응하시는 뜻(情)을 때로 보는 일이 있느냐?(爾等 每食告之時 天主感應之情 有時見乎)”, 아니면 “한울님께서 감응하지 않는 뜻은 혹 본 일이 있느냐?(天主不感之情 或有見乎)”라고 반문한 다음, “이로부터 이후로는 나를 향하여 신위를 베푸는 것이 옳으니라(自此以後 向我設位可也).”라고 단언하고 있다.
이 설법은 사람은 누구나 다 저마다 하느님을 모시고 있는바 시존(侍存)인 것이요, 따라서 사람은 그러한 시존자성(侍存自性)으로서의 그의 시천영기(侍天靈氣)로 생활할 수밖에 없다는 것을 의미하는 것이다.