1999년 경상북도 유형문화재(현, 유형문화유산)로 지정되었다. 불상 높이는 약사여래좌상 153㎝, 관세음보살입상 187㎝.봉정리 인근의 산 중턱에 남아있는 약사여래좌상 1구와 관세음보살입상 1구로 통일신라시대에 조성된 것으로 추정되는 마애불이다.
산 정상부에 위치한 봉서사지(鳳棲寺址)에는 삼층석탑이 남아있고 두 구의 불상이 최근까지 확인되어, 마애불 역시 봉서사지와 관련된 유물로 추정된다. 그러나 마애불과 봉서사지와 관련한 문헌기록이나 유물은 확인되지 않는다. 약사여래좌상과 관세음보살입상은 원래 삼존불 형태로 함께 조성되었고, 이후 도난을 위해 옮기는 과정에서 따로 떨어지게 되었다고 전하지만 확실하지 않다.
약사여래좌상은 바위에 부조로 조각되었고 연화대좌 위에 결가부좌한 형태이다. 두 겹의 선으로 두광(頭光)과 신광(身光)을 각각 표현했다. 얼굴 부분은 마모가 심한 편이고, 전체적으로 둥근 형태로 머리는 소발(素髮)에 육계가 높이 솟아 있다.
착의법은 양쪽 어깨를 모두 덮은 통견(通肩)으로 안쪽에 입은 내의가 사선으로 드러나고, 오른쪽 어깨 부분에는 대의를 묶은 끈 장식도 표현되었다. 옷주름은 촘촘한 간격으로 부드럽게 흘러내리는데, 무릎 부분에서는 일정한 방향으로 도식화된 옷주름의 모습도 확인된다. 오른손은 무릎 위에 얹고, 왼손은 가슴 높이까지 올려 약합(藥盒)을 받치고 있어 약사여래를 조각했음을 알 수 있다.
약사여래좌상보다 10m 정도 아래쪽에 위치한 관세음보살입상은 머리에 보관을 쓰고 천의(天衣)를 입은 형태이다. 보관 아래쪽으로 보살의 머리카락을 조각했고, 네모진 형태의 얼굴은 턱과 볼에 양감이 강조되었다. 오른팔은 몸에 붙여 아래쪽으로 내리고 왼팔은 가슴 높이까지 들어 올린 형태로, 지물은 따로 확인되지 않는다. 몸에 비해 팔이 긴 편이고 손의 표현은 투박하다. 허리에서 묶은 띠 매듭과 함께 발 부분까지 흘러내린 옷주름은 부드럽게 표현되었다. 상의 왼쪽 상단부에는 총탄으로 인해 훼손된 자국도 남아 있다.
약사여래좌상과 관세음보살입상은 신체 비례와 얼굴 표현, 부드럽게 흘러내린 옷주름, 화려한 보관 형태 등으로 미루어 통일신라시대에 조성된 것으로 추정된다. 두 구 모두 원형이 잘 남아 있으며, 약사여래좌상의 대의 끈 장식이나 관세음보살입상의 보관과 보살의 머리카락 표현 등을 통해서 통일신라 마애불의 변화상을 확인할 수 있어 중요하다.