본관은 성주(星州). 자는 영숙(永叔), 호는 지암(止巖). 경상좌상좌우후 도흠조(都欽祖)의 증손으로, 할아버지는 증 한성우윤 도원결(都元結)이고, 아버지는 무공랑(務功郞) 도여유(都汝兪)이며, 어머니는 여흥이씨로 증판결사 이우겸(李友謙)의 딸이다.
1624년(인조 2) 진사시에 합격하고, 1627년 식년 문과에 을과로 급제하였다. 그 뒤 성균관학·학정·박사 등을 역임하고, 참예도찰방(參禮道察訪)에 옮겼다가 임기가 만료되었다. 전적·형조좌랑·공청도도사 등에 임명되었으나 나아가지 않았다.
이어 호조정랑·함흥판관·울산부사 등을 역임하기도 하였다. 역학(易學)을 서사원(徐思遠)으로부터 배웠으며 성장하여서는 정구(鄭逑)의 문하에서 수학하기도 하였다.
여러 관직을 거쳐 함흥수령으로 재임할 때 공무를 신속히 처리하여 선정을 베풀었으며, 만년에는 고향에서 학문에 전념하였다. 달성의 용호서원(龍湖書院)에 배향되었다.