본관은 밀양(密陽). 초명은 박문서(朴文叙). 자는 석오(錫吾), 호는 비천(泌川)·동고(東皐). 박환(朴渙)의 증손으로, 할아버지는 박덕로(朴德老)이고, 아버지는 사헌부장령(司憲府掌令) 박률(朴栗)이며, 어머니는 영양수(永陽守) 이춘복(李春福)의 딸이다. 아들이 참판 박노(朴노)이다.
1588년(선조 21) 알성 문과에 병과로 급제, 성균관학유(成均館學諭)·군자감참봉(軍資監參奉)을 거쳐 승문원주서(承文院注書)가 되어 사관을 겸임하였다. 1592년 임진왜란이 일어나자, 병조좌랑으로 분조(分朝: 유사시에 일의 편의를 도모하기 위해 두 왕실 체계로 나눠진 기능)를 배종(陪從)하고, 순찰사 종사관이 되어 해서의 군량을 담당하였다.
그 뒤 사간원정언(司諫院正言)·예조좌랑을 지내고, 1596년 해서독운어사(海西督運御史)로 나갔다가 돌아와 홍문관교리(弘文館校理)가 되었다. 1599년 이이첨(李爾瞻)·홍여순(洪汝諄) 등의 세력이 강대해지자 탄핵했다가, 도리어 남이공(南以恭)·김신국(金藎國)과 붕당을 만든다고 탄핵받아 관작을 빼앗기고 여주에서 8년간 은둔하였다.
1607년 대사령(大赦令)으로 복직되어 장악원첨정(掌樂院僉正)이 되고 홍문관부응교(弘文館副應敎)를 거쳐 1609년(광해군 1) 우부승지·호조참의·부제학, 다음 해 형조참의·이조참의·충청도관찰사 등을 역임하였다. 그 뒤 첨지중추부사(僉知中樞府事)·담양부사·이조참판·동지성균관사(同知成均館事)·도총부부총관(都摠府副摠管) 등 여러 관직을 지냈다.
1613년 폐모론이 대두하자 여러 차례 대북파를 탄핵하다가 1615년 “국법을 무시하고 오직 자기의 당파인 소북파만 감싸고 동료들의 의견을 무시한다.”는 사헌부의 탄핵을 받고 삭직되었다. 뒤에 서반직(西班職: 무신)으로 복직, 영광군수로 나갔으나 전라도관찰사 이창후(李昌後)의 탐학에 실망해 병을 핑계하고 사직하였다. 그러나 다시 복직되어 1620년 진위사(陳慰使)가 되어 명나라에 갔다가 돌아오던 중 풍랑을 만나 죽었다. 이덕형(李德泂)과 친교가 깊었다. 뒤에 이조판서에 추증되었다. 시호는 충간(忠簡)이다.