속성은 백(白)씨이고 경상도 자인(현재 경산시) 출신이다. 13세에 청도 운문사(雲門寺)로 출가했다.
사명(四溟) 유정(惟政)의 4세손 명암(銘巖) 석제(釋霽)에게 배웠고 편양(鞭羊)문파 환성(喚醒) 지안(志安)의 법을 이었다.
1738년(영조 14)에 유정의 출생지 밀양에 세워진 표충사(表忠祠)가 국가로부터 정식 사액(賜額) 사우로 지정되었을 때 선교양종정사(禪敎兩宗正事)로서 표충사 초대 원장이 되었다. 표충사 사액 청원운동을 주도한 이는 연초의 제자 태허 남붕(太虛南鵬)이었는데, 그는 표충사의 도총섭(都摠攝)이 되었고 유정 관련 기문을 모아 『분충서난록(奮忠紓難錄)』(1739)을 간행했다.
연초는 통도사(通度寺)에 오래 머물렀으며 차 한 잔을 마신 뒤 임종게(臨終偈)를 쓴 다음 염불을 하고 입적했다. 탑과 비가 출가 사찰인 운문사와 입적지인 통도사에 세워졌다.
비문은 제자 태허 남붕의 의뢰로 1754년 영의정 이천보(李天輔)가 썼다. 그에 의하면 연초는 사명파의 교학과 편양파의 선법을 모두 전하여 청허계가 그에 이르러 하나가 되었다고 평가했다.