본관은 풍천(豊川). 자는 경여(慶餘). 임열(任說)의 증손으로, 할아버지는 임영로(任榮老)이고, 아버지는 이조정랑 임장(任章)이며, 어머니는 황정신(黃廷愼)의 딸이다.
1623년(인조 1) 진사가 되고, 1632년 알성문과에 병과로 급제하였다. 1636년 병자호란 때에는 호조좌랑으로 강화의 사수를 주장하였다. 승문원판교를 거쳐 1644년 장령이 되었다.
강빈(姜嬪)의 옥사가 일어났을 때에는 강빈을 두둔하다가 체차의 명을 받기도 하였다. 그 뒤 경상도암행어사를 지냈으며, 효종 때에는 영흥부사가 되었다. 이조참판에 추증되었다.