본관은 동래(東萊). 자는 사중(士重), 호는 현산(見山). 정한용(鄭漢龍)의 증손으로, 할아버지는 정순복(鄭純福)이고, 아버지는 별좌(別坐) 정상신(鄭象信)이며, 어머니는 전주 이씨(全州李氏)로 부정 이경(李璟)의 딸이다.
1585년(선조 18) 식년 문과에 병과로 급제해 승문원주서가 되었다. 이후 사헌부감찰에 제수되었다가 호조·형조·공조의 좌랑 등을 역임했고, 1589년 사간원정언에 임명되었다. 1592년 임진왜란 때 사은사(謝恩使)의 서장관으로 명나라에 갔다가 1594년의주 행재소(行在所)에 복명한 뒤 병조좌랑에 제수되어 춘추관기사관을 겸했다가 곧 정랑에 임명되었다.
이 해 가을에 안악현감에 제수되고, 이듬 해 병조정랑을 거쳐 사헌부장령 겸 지제교가 되었다. 이후 사간원헌납·홍문관수찬·시강원문학·사간원사간·종부시정·승정원동부승지·우부승지 등을 역임하였다. 1596년 고급주문사(告急奏聞使)로 다시 명나라에 가서 심유경(沈惟敬)이 강화회담을 그르치고 왜군이 다시 침입해올 움직임이 있음을 알렸다.
이듬 해 정유재란 때 예조참판으로 명나라 부총병 양원(楊元)의 접반사(接伴使)가 되어 남원에 갔다. 양원은 왜적이 성 가까이 근접하자 승전이 어렵다고 판단해 피신을 권유했으나 이를 거절하고, 서숙(庶叔) 기생(己生)에게 “도적이 이미 남원 십리 밖을 침범했으니 머지않아 포위될 것”이라는 내용과 함께 “소자는 이미 나라에 몸을 바쳤으니 염려하지 마십시오.”라는 비장한 편지를 아버지에게 올린 뒤, 왜군과 항쟁하다가 제장(諸將)과 함께 전사하였다.
양원이 조정에 돌아가 당시의 상황을 전하자 선조는 예조판서를 증직했고, 뒤에 다시 숭정대부 의정부좌찬성 세자이사 지경연춘추관사(崇政大夫議政府左贊成世子貳師知經筵春秋館事)를 더하였다. 1604년 선무공신(宣武功臣) 3등에 녹훈되었고, 내성군(萊城君)으로 추봉되었다.
문장이 뛰어났고 글씨에도 능했다 한다. 남원충렬사(忠烈祠)에 봉향되었다. 저서로는 『동국문헌비고』 예문고에 『현산집』이 있다고 하나 전하지 않고, 『현산실기』에 수록된 약간의 시문만 전한다. 시호는 충의(忠毅)이다.