본관은 전주(全州). 자는 백함(伯函), 호는 만륙(晩六) 또는 장륙당(藏六堂). 아버지는 문하찬성사(門下贊成事) 최지(崔贄)이며, 어머니는 영일정씨(迎日鄭氏)로 수문하시중(守門下侍中) 정운관(鄭云瓘)의 딸이다. 외삼촌 정몽주(鄭夢周)에게 수학하였다.
1376년(우왕 2) 문과에 급제하여 이부상서(吏部尙書)·대제학(大提學) 등을 지냈다. 1384년 예문관직제학에 재임할 때 이성계(李成桂)를 도와 서북면 정벌에 참여하였으며, 그 뒤 대사간(大司諫) 문하찬성사에 이르렀다.
1392년 고려가 망하고 조선이 개국하자 벼슬에서 물러나 전주 대승동(大勝洞) 봉강리(鳳崗里)에 은거하였다. 태조가 친구로 대우하여 여러 차례에 걸쳐 관직과 전록(田祿)을 하사하였으나 받지 않았다. 저서로는 『만륙일고』가 있다. 전주의 서산사(西山祠)에 제향되었으며, 시호는 충익(忠翼)이다.