1392년(태조 1) 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 임진왜란 때 소실되었다가 그뒤 중건하였다.
현존하는 건물로는 대성전 · 전사청(典祀廳) · 내삼문(內三門) · 명륜당 · 동재(東齋) · 서재(西齋) · 외삼문(外三門) 등이 있다. 대성전에는 5성(五聖), 송조4현(宋朝四賢), 우리나라 18현(十八賢)의 위패가 봉안되어 있다.
조선시대는 국가로부터 토지와 전적 · 노비 등을 지급받아 교관이 교생을 가르쳤으나, 갑오개혁 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고, 봄 · 가을에 석전(釋奠)을 봉행(奉行)하며, 초하루 · 보름에 분향을 하고 있다.
대성전은 1985년 경상북도 문화재자료(현, 문화유산자료)로 지정되었으며, 유물로는 조선숙종 어필병풍이 소장되어 있다. 현재 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 운영을 담당하고 있다.