1392년(태조 1) 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 임진왜란 때 소실되었다가 그뒤 중건하였다.
현존하는 건물로는 대성전·전사청(典祀廳)·내삼문(內三門)·명륜당·동재(東齋)·서재(西齋)·외삼문(外三門) 등이 있다. 대성전에는 5성(五聖), 송조4현(宋朝四賢), 우리나라 18현(十八賢)의 위패가 봉안되어 있다.
조선시대는 국가로부터 토지와 전적·노비 등을 지급받아 교관이 교생을 가르쳤으나, 갑오개혁 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고, 봄·가을에 석전(釋奠)을 봉행(奉行)하며, 초하루·보름에 분향을 하고 있다.
대성전은 1985년 경상북도 문화재자료로 지정되었으며, 유물로는 조선숙종 어필병풍이 소장되어 있다. 현재 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 운영을 담당하고 있다.