1450년(세종 32)에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위해 창건되었다. 임진왜란 때 소실되었다가 1600년(선조 33)에 부사 김용(金涌)이 대성전과 동재(東齋) · 서재(西齋)를 중건하고, 1624년(인조 2)에 부사 심륜(沈倫)이 명륜당과 청아루(菁莪樓)를 중건하였다.
1967년에 보수하고 1973년과 1975년에 마루와 신삼문(神三門)을 각각 보수하였다. 현존하는 건물로는 대성전 · 명륜당 · 동재 · 서재 · 청아루 · 신삼문 등이 있다. 대성전에는 5성(五聖), 송조2현(宋朝二賢), 우리 나라 18현(十八賢)의 위패가 봉안되어 있다. 건축형태는 앞쪽에 명륜당을, 뒤쪽에 대성전을 두는 전학후묘(前學後廟) 형태이다. 명륜당 좌우에 온고재, 학습재가 있고, 그 밑으로 남루와 동재 · 서재가 있다.
조선시대에는 국가로부터 토지와 전적 · 노비 등을 지급받아 교관이 교생을 가르쳤으나, 조선 후기 이래 향교는 교육 기능이 쇠퇴하고 대신 선현에 대한 제향을 통한 교화 기능을 주로 담당하였다. 봄 · 가을에 석전(釋奠)을 봉행(奉行)하며 초하루 · 보름에 분향을 하고 있다.
이 향교는 1985년 경상북도 문화재자료(현, 문화유산자료)로 지정되었으며, 현재 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 두어 명이 운영을 담당하고 있다.