한자어로는 분어(鲼魚)·가불어(加不魚)·가올어(加兀魚)·가화어(加火魚) 등으로 표기하였다. 『자산어보』에서는 분어(鲼魚)에 속하는 어류를 ① 분어, 속명 홍어(洪魚), ② 소분(小鲼), 속명 발급어(發及魚), ③ 수분(瘦鲼), 속명 간잠(間簪), ④ 청분(靑鲼), 속명 청가오(靑加五), ⑤ 흑분(黑鲼), 속명 묵가오(墨加五), ⑥ 황분(黃鲼), 속명 황가오(黃加五), ⑦ 나분(螺鲼), 속명 나가오(螺加五), ⑧ 응분(鷹鲼), 속명 매가오(每加五) 등으로 분류하였다.
현재의 분류학상 홍어목은 7과로 나뉘는데, ① 가래상어과는 가래상어·접수구리·목닥수구리·동수구리, ② 목탁가오리과는 목탁가오리, ③ 가오리과는 도랑가오리·홍어·오동가오리·상어가오리·저자가오리·살홍어·눈가오리, ④ 색가오리과는 흰가오리·노랑가오리·청달내가오리·꽁지가오리·나비가오리, ⑤ 매가오리과는 매가오리, ⑥ 쥐가오리과는 쥐가오리, ⑦ 전기가오리과는 전기가오리가 있다.
연골어류이고 저서어(底棲魚)인 가오리는 그 종류가 많기 때문에 생김새도 다양하나 몸이 가로로 넓적하고 마름모꼴이며, 꼬리가 가늘고 긴 것이 일반적 특징이다. 그리고 눈이 머리 위쪽에 있고 입이 배쪽에 있는 것, 분수공 등이 있는 것, 가슴지느러미가 크고 수평으로 넓은 것, 아가미구멍이 5쌍으로 배쪽에 있는 것, 척추골이 환추성인 것 등도 가오리의 형태상의 특징이다. 수컷은 배지느러미 밑에 막대기 모양의 2개의 교미기가 있다.
가오리는 일찍부터 포획, 이용되고 있었다. 『세종실록』 지리지·『신증동국여지승람』에는 홍어가 여러 지방에서 산출되는 것으로 되어 있고, 『여지도서』 및 조선 말기에 편찬된 읍지에서도 가올어가 보인다. 『세종실록』 지리지에서는 경기도의 남양도호부·부평도호부, 충청도의 비인현을 비롯한 몇몇 지방에서 산출되는 것으로 되어 있다.
『성호사설』에는 전분(鱄鲼)을 가올어라 하고, “공(䱋)과 서로 비슷하지만 맛이 이것만 못하고, 꼬리 끝에 독기가 심한 가시가 있어 사람을 쏘며, 그 꼬리를 잘라 나무뿌리에 꽂아두면 시들지 않는 나무가 없다.”라고 하였다.
『우해이어보(牛海異魚譜)』에는 청가오리라는 것이 기재되어 있는데, “가오리류 중 가장 큰 것으로 길이가 1척 반, 넓이가 2장(丈)으로서 말 한 마리에 실을 만하며, 또 등이 짙은 청색으로서 맛이 좋다.”라고 하였다. 여기에서 말하는 청가오리는 청달내가오리로서 제주도에서 많이 나는 것이다.
같은 책에는 귀공(鬼䱋)이라는 것도 기재되어 있는데, “가공(假䱋)으로서 공어(䱋魚)와 아주 닮았으며 빛깔이 황색이고 큰 것은 수레에 가득할 정도이나 비린내가 나고 독이 있기 때문에 먹어서는 안 된다.”라고 되어 있다.
이는 노랑가오리를 말하는 것으로, 우리 나라 서남해안에 분포한다. 몸길이가 1m 정도에 달하며, 꼬리에 있는 가시에는 독선(毒腺)이 있어 맨손으로 붙잡거나 잠수할 때 맨발로 밟으면 위험하다. 그러나 식용에는 무해하다.
『임원십육지(林園十六志)』에는 해요어(海鷂魚)를 한글로 ‘가오리’라 하고, 홍어(洪魚)를 한글로 ‘무럼생선’이라고 기록하고 있고, 홍어는 국을 끓여도 좋고 구워도 좋은데, 우리 나라 사람들은 이를 도미 등과 함께 즐겨 먹는다고 하였다. 『동의보감』에는 공어를 한글로는 ‘가오리’라고 표기하고, 먹으면 유익한데 꼬리에는 대독(大毒)이 있다고 하였다.
『증보산림경제(增補山林經濟)』에 의하면, 봄에 진달래가 필 때는 홍어를 먹어서는 안 된다고 하였으며, 뜨거운 물로 점액을 씻어내고 조각으로 잘라 감장즙(甘醬汁)에 쪄서 먹는다고 조리방법을 설명하고 있다. 『한국수산지(韓國水産誌)』에서는 우리 나라 사람들은 가오리를 명태와 조기 다음으로 좋아하는 고기로 취급하고 이를 상식한다고 하였다.
가오리는 오늘날에도 기호어임에는 변함이 없고, 홍어회는 특히 인기 있는 식품이다. 가오리는 과거에는 주로 연승(延繩)으로 어획하였고, 어전(漁箭)이나 중선망(中船網)에 드는 것을 잡기도 하였다.
오늘날에는 대형 기선저인망에 가장 많이 잡히고, 근해 유자망(流刺網:고정시키지 않고 흐름에 따라 흘러가게 하여 헤엄치는 고기가 그물코에 걸리게 만든 그물)이나 연승에도 상당히 많이 잡히고 있다. 어획량은 1만M/T 수준에 머물고 있다.