1992년 12월 1일 설립되었다. 편제는 1998년 1월 현재 상임지휘자 1명, 악장 1명 등으로 연주 단원 54명이 있다. 신국악과 전통음악의 성격을 모두 받아들인 한국음악 예술단체로 정악과 민속악은 물론, 국악관현악 편제의 창작 음악과 무용 및, 성악, 타악 부문의 공연도 두루 망라하는 단체이다.
경상북도민의 정서 함양과 문화 욕구의 충족 및 민족 고유 음악의 육성과 발전을 도모하여 민족 정신을 고취함이 본 단체의 기본 방향이다.
1992년 3월 1일 문화 경북 5개년 구현 계획이 수립되고, 1992년 9월 15일 경북도립국악단 창단 기본 계획이 확정되었다. 1992년 10월 13일 경북도립국악단 설치 조례 제2144호를 제정 공포하였다. 그 해 11월에 단원을 모집하였고, 같은 해 12월 1일 경북도립국악단 운영규칙 제2008호를 제정 공포하였다.
1992년 12월 28일 창단 기념연주회를 개최하였다. 초대 상임지휘자로 곽태천(郭泰天)이 임명받아 지금에 이른다. 1994년 5월 2일 경북도립국악단의 규칙이 개정(제2110호에 의거)되었고, 1996년 재차 규칙이 개정(제2216호에 의거)되었다. 1994년 7월 10일 제2차 단원 모집 전형, 1995년 3월 24일 제3차, 1996년 5월 3일 제4차에 걸쳐 단원 모집 전형을 실시하여 현재에 이른다.
공연활동으로는 크게 정기순회연주, 특별 연주로 구분될 수 있다. 정기순회연주회의 횟수는 1992년 창단연주회를 포함하여, 1993년 11회, 1994년 10회, 1995년 7회, 1996년 3회, 1997년 3회로 총 35회이고, 그 밖에 148회의 특별연주회와 8회의 창단순회 연주회를 가진 바 있다. 특히 1996년 3월 4일 경상북도 개도 100주년을 기념하여 마련된 연주회에서는 위촉작품 「도무(蹈舞)」(원한기 작곡)가 초연된 바 있다.
경북도립국악단은 많은 순회공연을 하는 것이 특징이다. 이는 움직이는 국악단으로서의 국악 보급과 발전을 위하여 최선을 다하기 위함이다.
주요 사업으로는 1993년부터 매년 청소년 국악교실을 개최하고 있다. 1997년 말 현재 68회에 걸쳐 행사를 마련하였고, 총 5만5570명의 청소년이 참여하여 국악의 선율을 맛보았다.