본관은 안동(安東). 호는 시원(枾園). 경상북도 상주 출생. 김팔봉(金八鳳)의 아들이며, 어머니는 용궁 전씨(龍宮全氏)이다. 일제 말기에는 한학(漢學)을 수학하였고 여가에 묵화(墨畫)를 익혔다. 김천중학교를 거쳐 1952년 동국대학교 국어국문학과를 졸업하였다.
1973년 동대학에서 「국문학상의 불교사상연구」로 문학박사학위를 취득하였다. 1953년 이후 전남대학교 문리과대학 교수를 거쳐 1963년 동국대학교 국어국문학과 교수로 전임하여 재직하였다. 전국국어국문학회 대표이사, 동국대학교 한국문학연구소 소장, 동악어문학회장 등을 역임하였다.
1984년 한국학아카데미상을 수상하였다. 고소설의 자료발굴과 소개 및 연구에 전력하여 김태준(金台俊)·주왕산(周王山)·김동욱(金東旭)과 함께 고소설연구 기초를 확립하였다.
주요저서로는 『국문학개론』(1955)·『한국고대소설개론』(1956)·『이조시대소설론』(1959)·『한문소설선집』(1960)·『국문학상의 불교사상연구』(1973) ·『이조시대소설의 연구』(1974)·『한국고전소설연구』(1981) 등이 있다.
그리고 고소설연구를 위한 기초작업으로 영인본 『활자본고소설전집』(12책)·『필사본고소설전집』(20책)·『한국문헌설화전집』(10책) 등을 발간하였다.