본관은 연안(延安). 자는 공언(恭彦). 할아버지는 김안도(金安道)이고, 아버지는 증 영의정 김오(金祦)이며, 어머니는 안동권씨로 권상(權常)의 딸이다. 선조의 장인이다.
1585년(선조 18) 사마시에 합격하고 1594년 의금부도사·공조좌랑을 거쳐, 1596년 연천현감을 지냈다. 1597년 별시 문과에 병과로 급제한 뒤, 1601년 정언·헌납·지평을 거쳐 이조좌랑이 되었다.
1602년 둘째딸이 선조의 계비(仁穆王后)로 뽑힘으로써 돈녕부도정(敦寧府都正)이 되고, 책비(冊妃: 왕비로 책봉됨)되자 영돈녕부사에 연흥부원군(延興府院君)으로 봉해졌다.
1613년 이이첨(李爾瞻) 등에 의해 인목왕후 소생인 영창대군(永昌大君)을 추대하려 했다는 공격을 받아 사사되었으나, 1616년에 폐모론이 일어나면서 다시 부관참시되었다. 1623년 인조반정 후에 관작이 복구되고 왕명으로 사당이 세워졌다. 영의정에 추증되었으며, 시호는 의민(懿愍)이다.