1954년 서울특별시 종로구 사직동에서 나사렛신학원(Nazareth神學院)으로 개원하였다. 성결복음을 전파하는 교역자양성을 목적으로 신학원을 설립하였고, 창설자인 오은수(Donald, O.) 선교사가 초대원장으로 취임하였으며, 1958년 4월 5명의 졸업생을 배출하였다. 1970년대 초 서울특별시 교육위원회로부터 관인 한국 나사렛신학원으로 승인을 받고 운영되어오다가 1981년 현재의 위치로 이전하였다. 1981년 정규 4년제 대학 각종학교인 나사렛신학교로 인정받았으며, 1985년 1월에 4년제대학 학력인정학교로 지정되었다.
1990년 전국신학대학협의회 정회원교로 가입하였다. 1992년 12월에 정규 4년제 대학인 나사렛신학대학으로 개편하였으며, 1996년 1월에 나사렛대학교로 교명을 변경하였다. 2009년 9월 나사렛대학교 개교 55주년 기념식이 있었다.
교육목적은 ‘진리탐구, 경건생활, 사랑실천’으로 ‘창의적 학문연구, 실용적 전문지식 함양, 미래사회 적응력 배양, 신령한 예배생활, 성숙한 영성형성, 성결한 신앙생활, 헌신봉사생활, 사회정의실천, 인류의 복지구현 등’을 구체적인 목표를 설정하고 있다.
현재 5개 대학원, 13개 학부, 4개 전공, 38개 학과로 구성되어 있다. 전임교원 169명, 직원 86명이며, 재학생은 5,725명이다.
부속기관으로 학술정보관·자립통합학습생활관·나사렛상담센터·사회봉사센터·평생교육원·보건진료소·신문방송실·예비군대대·나사렛어린이집·천안시외국어교육원 등이 있으며, 부설연구소로는 나사렛정신문화연구원이 있다.