본관은 죽산(竹山). 자는 백길(伯吉). 할아버지는 박환(朴煥)이고, 아버지는 군수 박사공(朴思恭)이며, 어머니는 윤징(尹澄)의 딸이다. 경상도관찰사 박경신(朴慶新)의 형이다.
1582년(선조 15)에 사마시에 합격하여 진사가 되고, 1583년 별시 문과에 병과로 급제하였고 그 해 한림(翰林)으로 등용되었다. 1586년 다시 문과 중시에 을과로 급제하였다. 1588년 사헌부로 자리를 옮겼으며 여러 관직을 거쳐 1600년 장령(掌令)이 되었다. 세자의 학업을 지도하는 필선(弼善)을 겸하였다.