본관은 함양(咸陽). 자는 천휴(天休). 호는 능고(能皐). 생원 박정협(朴廷莢)의 아들이며, 어머니는 청주한씨(淸州韓氏)로 한원진(韓元進)의 딸이다.
20세에 과장에 나가 과거의 문란함을 보고는 과업(科業)을 포기하고 성리학에 전심하였다. 원법(圓法)의 산출에 대하여 연구하였다.
특히 족형인 박손경(朴孫慶)과 함께 저술한 『주서강록간보차의(朱書講錄刊補箚疑)』는 주서(朱書)의 난해한 부분을 이해하기 쉽도록 사전적 주석을 가한 『강록간보(講錄刊補)』의 미비점을 보완한 것으로, 후학의 주서연구에 도움을 주는 것이다.
또한 사서에 대한 깊은 연구 끝에 『논어』의 해설서인 『노론정의절략(魯論精義節略)』을 손경의 뒤를 이어 찬술하였다. 학문은 성(誠)·경(敬)을 위주로 삼았으며, 후진에게는 『중용』과 『대학』에 치중할 것을 권하였다. 저서로는 『능고문집(能皐文集)』 6권이 있다.