1969년 4월에 제정, 공포된 「병역법」에 의거하여 제도화되었으며 우리나라 특유의 병역방식이다.
6·25전쟁 이후 태어난 징집대상자가 1970년대초부터 현역징집소요를 초과하게 됨에 따라 잉여 인적 자원을 효율적으로 관리하고 병역의무의 형평을 유지하기 위하여 채택되었다.
방위병 소집대상자는 보충역 중에서 신체등위·학력·연령 등을 감안한 판정에 의하여 결정되며 시·군·읍·면 단위로 편성, 소집된다.
방위병의 복무기간은 원칙적으로 18개월이지만 부모가 60세 이상인 독자나 2대독자 등은 6개월이었다. 복무내용은 군부대나 예비군부대에서 병사업무나 민방위업무의 보조요원으로서 근무하거나 주요시설의 경계근무를 주로 하였으며, 영외거주도 가능하였다.
방위병의 신분은 소집기간중 실역복무중인 군인과 같기 때문에 「군인사법」·「군형법」·「병역법」·「군인복무규율」 등의 적용대상이 되었다.
동원령이 선포되거나 전쟁 또는 비상사태가 발생하는 경우 복무중인 방위병은 병력의 손실보충에 동원되도록 하였다. 그러나 1995년 1월 1일부터 공익근무요원제도가 신설됨에 따라 방위병제도는 폐지되었다. 공익근무요원은 국기기관, 지방자치단체의 공익 목적수행에 필요한 경비, 감시, 보호 또는 행정업무의 지원과 국제협력 또는 예술, 체육의 육성을 위하여 설치되었다. 공익요원은 공익분야에서 2년 8개월 동안 근무하면 병역의무를 대신하여 마칠 수 있었다. 이후 2013년 공익근무요원 중 행정관서요원은 사회복무요원으로 명칭이 변경되었으며 사회서비스 업무를 지속하고 있다.