일명 비행기라고도 한다. 우리나라에서는 조선시대에 발명된 것으로 기록되어 있다. 발명가 정평구(鄭平九)는 전라도 김제군(지금의 전북특별자치도 김제시) 출신으로 비거(飛車)를 발명하여 1592년(선조 25) 임진왜란 때에 진주성 전투에서 이를 사용하여 외부와 연락을 하는 한편, 어느 영남 고성(孤城)에 갇혀 있던 성주를 30리 밖으로 탈출하게 했다고 한다.
한편, 중국의 기록 가운데 진(晉)나라의 장화(張華)가 쓴 『박물지(博物志)』에 비거가 나오며, 북송의 시인 소식(蘇軾)의 「금산묘고대시(金山妙高臺詩)」에도 나오는 것으로 보아, 그 이전에 이미 비거가 있었던 것으로 보인다.
그러나 그 형태와 구조에 대해서는 자세한 기록이 없기 때문에 이해할 길이 없다. 학계 일각에서는 비거를 “사람 형상의 허수아비가 탄 교란용 비행체”로 보기도 한다.