1735년(영조 11)에 지방유림의 공의로, 영천에 성남정사(城南精舍)를 세워 후학양성에 힘쓴 이형상(李衡祥)의 학문과 덕행을 추모하기 위해 창건하였다.
이형상과 동시에 중국 5성(聖)인 주공(周公)·기자(箕子)·공자(孔子)·안자(顔子)·주자(朱子)의 위패를 봉안하였으며, 선현배향과 지방교육의 일익을 담당하였다. 그 뒤 대원군의 서원철폐령으로 1868년(고종 5)에 훼철되었다가 1976년에 복원하였다.
경내의 건물로는 3칸의 묘우(廟宇), 3칸의 전사청(典祀廳), 5칸의 강당, 4칸의 포사(庖舍) 등이 있다. 묘우에는 이형상과 5성의 위패가 봉안되어 있으며, 전사청은 향례 때 제수(祭需)를 마련하고 제기(祭器) 등을 보관하여 두는 곳이다.
중앙의 마루와 양쪽 협실로 된 강당은 원내의 여러 행사 및 유림의 회합 장소로 사용되며, 포사는 고자(庫子)가 거처하는 곳이다. 이 서원에서는 매년 3월 초정(初丁 : 첫번째 丁日)에 향사를 지내고 있으며, 제품(祭品)은 4변(籩) 4두(豆)이다.
유물로는 1979년 보물로 지정된 《병와유고》 240여 권과 1982년 중요민속자료로 지정된 병와이형상유품이 있다. 이 밖에도 몇 권의 문집이 있으며, 재산으로는 전답 2,000평, 임야 10정보, 대지 등이 있다.