1398년(태조 7)에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위해 창건되었다. 현존하는 건물로는 대성전 · 동무(東廡) · 서무(西廡) · 명륜당 · 입덕문(入德門) · 수복청(守僕廳) · 고사(庫舍) 등이 있다.
대성전에는 5성(五聖), 10철(十哲), 송조6현(宋朝六賢), 우리 나라 18현(十八賢)의 위패가 봉안되어 있다. 명륜당은 정면 5칸, 측면 3칸의 맞배지붕으로 되어 있으며, 원래 있던 만화루(萬化樓)와 양사재(養士齋)는 임진왜란 때 소실되고 동재(東齋)와 서재(西齋)는 6·25 때 전소되었다.
조선시대에는 국가로부터 토지와 전적 · 노비 등을 지급받아 교관이 교생을 가르쳤으나, 갑오개혁 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고 봄 · 가을에 석전(釋奠)을 봉행(奉行)하며 초하루 · 보름에 분향을 하고 있다.
이 향교의 명륜당은 2008년 보물로, 대성전은 1985년 경상북도 문화재자료(현, 문화유산자료)로 지정되었으며, 현재 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 두어 명이 운영을 담당하고 있다.