고려 말엽(1377∼1390)에 최무선에 의하여 제조된 ‘달리는 불’이라는 뜻의 주화(走火)가 1448년(세종 30) 개량되어 신기전으로 바뀌었다. 종류에는 대신기전(大神機箭)·산화신기전(散火神機箭)·중신기전(中神機箭)·소신기전(小神機箭) 등이 있다.
『국조오례서례(國朝五禮序例)』 ‘병기도설’의 신기전에 관한 기록은 15세기 이전의 로켓형 병기에 관한 기록 중 세계에서 가장 자세하면서 오래된 기록이다. 특히 대신기전은 약통(藥筒)을 종이로 만든 로켓형 병기로서 영국의 콩그레브(Congreve,W.)가 1805년 제작한 6-파운더(6-Pounder) 로켓형보다 더 큰 세계최대의 종이통 로켓형 무기이다.
① 대신기전:대신기전은 윗둘레 1촌(30.7㎜), 아랫둘레 3촌(92㎜)에 길이 17척(5,210.5㎜)의 긴 대나무[竹]의 윗부분에 길이 2척2촌2분5리(682.0㎜), 둘레 9촌6분(294.2㎜), 안지름이 2촌2리(61.9㎜)의 원통형 종이통(로켓 엔진)이 부착된 구조이다. 원통형 종이통[藥筒] 속에는 화약(추진제)을 채우고 아래에는 지름 1촌2분(36.8㎜)의 분사구멍(nozzle)이 뚫려 있어 이곳으로 종이통 속 화약의 연소가스가 밖으로 분출되며 로켓형 무기가 스스로 날아가는 것이다.
긴 대나무는 로켓형 무기가 앞으로 똑바로 안정되게 날아갈 수 있도록 하는 안정막대기이며 그 끝부분에는 조그만 날개가 붙어 있다. 종이통의 앞부분에는 종이통 폭탄인 대신기전발화통(大神機箭發火筒)이 부착되어 있어 목표지점에서 폭발할 수 있도록 설계되어 있고, 세종 때 90개가 제조되어 의주성에서 사용된 기록이 있다.
② 산화신기전:산화신기전의 규모는 대신기전과 같으나 대신기전발화통을 사용하지 않고 약통의 윗부분에 빈 곳을 만들고 그 속에 지화(地火)와 발화(發火)를 묶어서 넣은 것으로 적군을 혼란에 빠뜨리는 데 사용된다. 대신기전과 산화신기전의 사정거리는 1,000m 이상이다.
③ 중신기전:중신기전은 길이 4척5촌(1,379.3㎜) 되는 대나무앞에 쇠촉을 달고, 그 조금 위에 길이 6촌4분(196.2㎜), 둘레 2촌8분(85.8㎜), 안지름 5분3리(16.2㎜)의 종이약통을 부착하였다. 약통의 앞부분에는 종이폭탄 소발화(小發火)가 끼워져 있고 아래의 중앙에는 지름 2분3리(7.0㎜)의 분사구멍이 있다. 뒷부분에는 새털로 만든 깃이 있다.
④ 소신기전:소신기전은 길이 3척3촌(1,011.5㎜)의 대나무 앞에 쇠촉을 달고, 그 뒤에 길이 4촌7분(144.0㎜), 겉둘레 2촌1분(64.4㎜), 안지름 3분7리(11.3㎜)의 약통을 달았다. 약통의 양쪽 끝은 종이로 막으며 아래의 끝면에는 지름 1분3리(4.0㎜)의 분사구멍이 있다.
화살의 아래 끝쪽에는 중신기전과 같이 새털로 만든 깃이 있다. 소신기전은 대·중신기전과는 달리 폭발물이 장치되어 있지 않다. 중·소신기전의 발사는 한개씩 빈 화살통 같은 곳에 꽂아 발사하기도 하였으나, 문종이 1451년(문종 1)에 화차를 제작한 뒤로부터는 화차의 신기전기(神機箭機)에서 주로 발사되었다. 신기전기는 한번에 100발의 중신기전이나 소신기전을 장전하여 차례로 발사할 수 있는 로켓형 무기 발사틀이다.
로켓형 무기 제조에서 가장 중요한 것은 약통에 화약을 넣어 빈 공간을 만드는 방식이다. 우리 나라에서는 끝이 뾰족한 송곳을 약통 아래의 분사구멍에 끼우고 화약을 아래부터 다져서 넣는다.
그 다음 송곳을 빼내는 방법을 택하여 약통 속의 화약에 빈 공간을 만들어, 불로써 점화를 하면 동시에 화약이 타들어가는 면적을 넓게 하여 로켓형의 추진력을 강력하게 해주었다. 중·소신기전의 사정거리는 중신기전이 150m, 소신기전이 100m 가량으로 추정된다. 이러한 신기전은 임진왜란 때에도 사용된 기록이 보인다.