2권 2책. 목판본. 영조가 이 책을 쓰게 된 동기는 먼저 왕세자에게 교훈으로 남겨주기 위한 것이었고, 다음으로 자신의 생활에 대한 반성의 자료로 삼기 위한 것이었다.
책의 구성은 유학의 수기치인(修己治人)을 좇아서 마음을 닦는 것을 주제로 한 내편과, 사물을 다스리는 것을 주제로 한 외편으로 되어 있다.
차례는 제1권에 어제수서(御製首序)·내편시(內篇詩)·내편본문(內篇本文)이 있고, 제2권에 외편시(外篇詩)·외편본문(外篇本文)·어제후발(御製後跋)·소지(小識)·봉교고교제신(奉敎考校諸臣)이 있다.
내용을 살펴보면 권1의 「어제수서」에서는 학문의 도(道) 가운데 성찰(省察)보다 요긴한 것이 없다는 것을 밝히고, 자신이 몸소 성찰을 통하여 얻은 지식을 모아 엮어서 세자에게 내리니 세자는 잘 살펴서 실천에 옮겨줄 것을 부탁하고 있다.
「내편시」는 수신(修身)의 요체인 마음[心]을 주제로 한 두 편의 시가 내편의 전체적인 내용을 요약하고 있으며, 「내편본문」에는 수신에 요긴한 내용이 112조목에 걸쳐 수록되어 있다.
2권의 「외편시」는 기미(幾微)를 주제로 한 두 편의 시가 외편의 전체적인 내용을 요약하고 있으며, 「외편본문」에는 치인(治人)에 요긴한 내용이 108조목에 걸쳐 수록되어 있다.
「어제후발」에는 특히 영조가 직접 자신의 책에 서문과 발문을 쓰게 된 까닭을 밝히고 있는데, 그 까닭은 만약 자신이 직접 쓰지 않으면 분명히 신하들이 쓰게 될 것인데 그렇게 되면 지나친 찬사가 있을 것이 분명하므로 이를 방지하기 위하여 자신이 직접 서문과 발문을 쓴다고 하였다.
책 끝에는 고교(考校)한 예문관제학 원경하(元景夏) 이하 여러 사람의 명단이 부기되어 있다. 규장각도서·국립중앙도서관·연세대학교 도서관 등에 있다.