대한불교조계종 제16교구 본사인 고운사(孤雲寺)의 말사이다. 신라 선덕여왕 때 창건되었다고 하나 그 뒤의 역사는 전해지지 않고 있다.
다만, 폐사로 오랫동안 내려오던 것을 지금부터 약 30년 전에 옛 절을 승계하여 새로 절을 지었고, 현재는 비구니 한 사람이 이곳에 머무르면서 1963년 보물로 지정된 안동이천동석불상을 지키고 있다. 전설에 따르면 이 마애석불을 조각할 때 당시 이름난 석공에게 의뢰하였는데, 그보다는 제자가 더욱 조각의 솜씨가 뛰어났다고 한다. 그래서 샘이 난 스승은 제자가 절벽에 사닥다리를 딛고 올라가서 열심히 일하고 있을 때 사닥다리를 치워버렸다. 그러자 그 명공(名工)은 한 마리의 제비가 되어 하늘로 날아가 버렸다고 한다. 이 전설에 의하여 이곳의 지명이 연미원, 즉 제비원이 되었다 한다. 이 밖에도 이 마애불에는 임진왜란 때 명장(明將) 이여송(李如松)이 당시의 재상이었던 유성룡(柳成龍)과 이 앞을 말을 타고 지나가다가 말발굽이 땅에 붙어 떨어지지 않아 예불을 올린 뒤에 지나갔다는 전설 등이 있다.
이 마애불은 높이 12m의 암벽에 몸체부분을 선각(線刻)하고 그 위에 머리 부분을 따로 조각하여 얹은 거대한 불상으로, 경기도 고양시의 쌍석불보다 약간 작으나 조각미는 우월하다는 평가를 받고 있다. 이 불상의 조성연대는 신라시대의 창건과 동시에 이루어진 것이라 전하고 있으나, 학계에서는 고려시대의 작품으로 추정하고 있다. 이 밖에도 이 불상의 위에는 3층 석탑 1기가 있다.