대한불교조계종 제5교구 본사인 법주사(法住寺)의 말사이다. 증통대사(證通大師)가 창건하였다고 전해지며, 사찰 뒤에 약천(藥泉)이 있다 하여 영수암이라 하였다. 1624년(인조 2) 벽암(碧巖)이 중창하였으며, 1624년(인조 2) 벽암(碧巖)이 중건하였다.
1831년(순조 31) 묘익(妙益)이 중수하였고, 1867년(고종 5) 이한(李韓)이 중수하였다. 1947년 응택(應澤)이 중건하였고, 1983년에는 관음보전을 삼성각으로 고쳐 지금의 위치로 옮겼으며, 새로운 관음보전을 시멘트 건물로 지었는데, 이 건물은 현재 요사로 사용된다. 1987년에는 대웅전을 완공하였고, 1992년에는 일주문을 지어 오늘에 이르고 있다.
현존하는 당우로는 관음보전과 요사채 1동이 있다. 관음보전에는 조선 후기의 건물로서 목조관음보살좌상과 괘불(掛佛)·신중탱화(神衆幀畵)·칠성탱화 등이 봉안되어 있다. 이 중 높이 90㎝의 관음보살좌상은 조선 중기의 작품이다.
진천 영수사 영산회 괘불탱은 2008년 보물로 지정되었는데, 높이 835㎝, 너비 579㎝이며, 국내에서 발견된 작품 중 가장 큰 것이다. 원래 진천읍 백련암(白蓮庵)에 있던 것을 옮겨온 것인데, 1653년에 심인법사(心印法師)의 원력(願力)으로 화원승(畵院僧)이었던 명옥(明玉)·법능(法能) 등이 그린 것으로 『법화경』의 내용을 담은 영산회상도(靈山會上圖)이다.
이밖에도 1870년에 조성된 신중탱화와 1904년에 용운암(龍雲庵)에서 조성한 칠성탱화도 보존상태가 양호하다.