1679년(숙종 5)에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 1701년에 현감 한세기(韓世箕)와 유림 조시상(趙是常) · 조덕수(趙德壽) 등이 협력하여 육영루(育英樓)를 신축하였다.
그 뒤 1925년 육영루를 철거하고 문랑(門廊)을 신축하였으며, 1932년에 동무(東廡) · 서무(西廡)를 철거하고 동재(東齋) · 서재(西齋)도 몇 년 뒤 철거되었다. 1974년에 명륜당을 보수하였는데, 명륜당의 현판은 고려 말의 명필인 한수(韓修)가 쓴 것이다.
현존하는 건물로는 맞배지붕 겹처마에 8칸으로 된 대성전, 工자 지붕 홑처마에 7칸으로 된 명륜당, 신문(神門), 사주문(四柱門) 등이 있다. 대성전에는 5성(五聖), 송조4현(宋朝四賢), 우리 나라 18현(十八賢)의 위패가 봉안되어 있다.
조선시대에는 국가로부터 토지와 전적 · 노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 갑오경장 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고, 봄 · 가을에 석전(釋奠)을 봉행(奉行)하며, 초하루 · 보름에 분향하고 있다.
이 향교는 1985년 경상북도 문화재자료(현, 문화유산자료)로 지정되었고, 운영은 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 담당하고 있다.