1407년(태종 7)의 행정구역을 확정할 때 경상도는 낙동강을 경계로 낙동(洛東)과 낙서(洛西)로 나뉘었는데, 이를 각각 좌도와 우도로 삼았다.
이에 따라 1415년(태종 15)에 창원(昌原)에 우병영을 설치하였다. 그뒤 경상좌·우도의 분할과 합치는 과정에서 경상좌병영과 합하여졌다가 다시 1437년(세종 19)에 우병영으로 분리되었다.
이어 1602년(선조 35)에 병사(兵使) 이빈(李蘋)의 장계에 의하여 이듬해 병사 이수일(李守一)이 진주 촉석산성(矗石山城)으로 옮기었다.
우병영에는 종2품직인 병마절도사가 있어서 아장(亞將)인 종3품직의 우후(虞侯)를 비롯하여 군관(軍官)·아전(衙前) 및 노비·공장(工匠) 등을 거느리고 유방군(留防軍)을 영솔(領率)하였다.
병영의 주 임무가 국방이었던 만큼 지방군의 군사훈련과 습진(習陣) 및 성보(城堡) 등 군사시설의 유지를 꾀하고 외적 침입에 대비하였으며, 나아가 평시의 포도(捕盜), 내란방지 등 치안유지에도 힘썼다.
우병영의 재정은 비변사에서 관할하는 군향미(軍餉米)와 각종 곡물이 14만9111섬[石], 병영관할의 별회창미(別會倉米) 각각이 1,704섬이다.
특히 우병영은 좌병영 및 주요 영과 마찬가지로 마병(馬兵)을 해마다 고시하여 수석한 한량(閑良)은 직부전시(直赴殿試)하고, 차석은 회시(會試)에 바로 나아가도록 하여 군사들의 사기를 북돋우었다.