본관은 서산(瑞山). 증조는 태상경(太常卿) 유성주(柳成柱)이고, 할아버지는 예문관대제학 유숙(柳淑)이며, 아버지는 관찰사 유후(柳厚)이다.
1400년(정종 2)에 이방원(李芳遠: 태종)이 동복형인 이방간(李芳幹)의 난을 평정하고 왕위에 오르는 데 협력한 공으로, 1401년(태종 1)에 익대좌명공신(翊戴佐命功臣) 3등에 책록되었다.
1402년에 봉상경(奉常卿)으로부터 대언(代言: 승지)으로 승진되었다가, 그해 9월에 서성군(瑞城君)[혹은 서령군(瑞寧君)]으로 봉작되면서 전라도관찰사로 임명되었다.
1409년 부사로 정사 김로(金輅)와 함께 명나라에 다녀왔다. 그해 10월에 민무구(閔無咎)·민무질(閔無疾)의 옥사에 관련되어 해남으로 유배되었다가, 다음해인 1410년 2월에 유배지에서 처형되었다.