본관은 기계(杞溪). 자는 성오(省吾). 예조판서 유여림(兪汝霖)의 증손으로, 할아버지는 호조판서 유강(兪絳)이다. 아버지는 진사 유함(兪涵)이며, 어머니는 광주안씨(廣州安氏)로, 안동도호부사 안한준(安漢俊)의 딸이다. 형은 유대수(兪大脩)이다.
1576년(선조 9) 생원시에 합격하였고, 시흥도찰방으로서 1591년 별시문과에 병과로 급제하여 주서가 되었다. 1593년에 사간원정언, 이듬해 지평·수안군수를 거쳐 1599년 부호군을 지냈다. 1605년 취중의 실언으로 무고를 받아 삭직되었다.