호는 상허(常虛). 함경남도 단천 출생. 11세 때 독립투사인 아버지 유승균(劉勝均)을 따라 만주로 망명하여 장백현·간도성 등지에서 독립운동에 가담하였다. 21세 때 귀국하였으며 서울 경신학교를 거쳐 1928년 경성의학전문학교를 졸업하였다.
1931년 5월 서울 종로2가에서 중앙실비진료원(후의 민중병원)을 개설하였으며, 1932년에는 『보건신문』을 창간하는 등 일제강점기 어려운 민중들을 위한 시료와 보건교육에 심혈을 기울였다. 1939년 조선보건협회 회장으로 활약하였으나, 민중병원장직을 사임함과 동시에 회장도 그만두었다.
1945년 8월 한국국민당 창당발기인이 되었으며, 같은 해 10월 사설강습소인 건국의숙(建國義塾) 인가를 얻는 등 정치·학구 및 교육 등의 분야에서 건국 초기에 많은 공적을 남겼다. 건국의숙은 서울 낙원동에 있었으며, 뒤에 정규대학인 건국대학교로까지 발전시켜 초대총장에 취임하였다. 저서로는 『한국농업의 미래상』·『조용한 혁명』 등이 있다.