본관은 경주(慶州). 1935년 1월 경상북도 의성 출신. 아버지는 재춘(在春)이고, 10남매 중 장남으로 태어났다.
1953년에 의성공업학교 방직과를 졸업하고, 1957년에 연세대학교 정치외교학과를 졸업한 뒤, 미국으로 건너가 앰허스트대학교에서 정치학과를 졸업하고 예일대학교에서 정치학박사를 취득하였다.
1966년에는 조지아주립대학교에서 조교수로 정치학을 강의하다가, 1972년에 귀국하여 한국정책개발원장에 부임하여 정책의 연구·개발업무를 지휘하였다. 1974년에는 통일원에 1급 상당의 별정직 공무원으로 임용되어 조사연구실장과 정책기획실장을 지냈다. 1976년에는 다시 학계로 돌아가 이화여자대학교에서 부교수를 거쳐 교수로 정치학을 강의하였다.
1982년에는 신설된 체육부에 차관으로 입각하여 아시아경기대회와 서울올림픽대회의 준비업무를 수행하다가 1983년에 초대 체육부장관이 되어 아시아경기대회 및 서울올림픽대회 조직위원회 수석부위원장과 그 집행위원장 업무를 겸직하였다.
체육부에 재직하는 동안 양대경기대회 특히 우리 나라 역사상 처음으로 치르게 될 서울올림픽대회를 종전까지의 어떤 국가에서의 대회보다 가장 많은 참가국이 가장 훌륭한 시설에서 가장 잘 계획된 진행으로 성공적으로 치러야 한다는 국가적·국민적 소망이 담긴 역사적 소명에 따라 3년간 준비업무에 혼신의 노력을 다 하였다.
1986년에는 신설된 정부출연 연구기관인 현대사회연구소 소장으로 재임하면서 연구소의 기틀을 다졌다. 1986년에는 한국정책개발원장으로 다시 취임하여 3년간 재임하다가, 서울특별시 종로구 평창동지구에서 서울특별시의원에 당선되어 시의회 의정활동을 펴면서 서울특별시지방자치발전위원회 수석부의장으로 활약하였고, 평화통일자문회의 상임위원으로도 활동하였다. 1986년 청조근정훈장을 받았고, 미국조지아주립대학교에서 정치학을 강의하는 동안 미캘(Michael,M.G.) 연구상을 받았다.
저서로 ≪한국인의 가치관≫·≪한국의 정치문화≫·≪북한외교론≫·≪한국정치론≫·≪인생은 예행연습 없는 마라톤이야≫ 등이 있다.