본관은 풍천(豊川). 자는 도언(道彦), 호는 노은(老隱). 참판 임의백(任義伯)의 증손으로, 권상하(權尙夏)의 문인이다.
1710년(숙종 36) 사마시에 합격하여 진사가 되었고, 장녕전참봉(長寧殿參奉)·장원서별제(掌苑署別提)·양성현감 등을 거쳐, 1725년(영조 1) 함흥판관이 되어 2년간 재직하다가 실정을 탄핵받아 관직을 떠났다.
그 뒤 벼슬에 뜻을 버리고 오직 유가경전(儒家經傳)은 물론, 음양상률(陰陽象律)·의방복서(醫方卜筮)·전곡갑병(錢穀甲兵)·산천도리(山川道里) 등 다방면으로 서적을 섭렵, 이치를 궁구하여 이에 조예가 깊었으며, 함흥판관으로 있을 때는 선정을 베풀어 송사가 없었다고 한다.
조행(操行: 몸가짐의 온갖 행실)이 고결하고 재리(財利)를 멀리하여, 그가 죽었을 때는 염장(殮葬: 죽은 자를 염하고 장례를 치름)의 비용이 없어 남에게 빌려 쓸 정도였다. 시와 문장이 다 볼만하였으며, 저서로 『노은집』이 있다.