1392년(태조 1)에 고려의 이군육위제도(二軍六衛制度)를 계승하여 좌위(左衛)·우위(右衛)·응양위(鷹揚衛)·금오위(金吾衛)·좌우위(左右衛)·신호위(神虎衛)·흥위위(興威衛)·비순위(備巡衛)·천우위(千牛衛)·감문위(監門衛) 등 의흥친군(義興親軍)인 십위를 설치하였다.
각 위에는 위장(衛將)인 상장군(上將軍)·대장군·도호팔위장군(都護八衛將軍)을 지휘관 또는 부지휘관으로 하여 그 아래에 5령(領)이 있었는데, 각 영의 지휘관이 장군이며, 이것이 조선시대 장군의 시초이다.
의흥친군은 1433년(세종 15)에 의흥삼군부(義興三軍府)가 되었다가 1451년(문종 1)에 다시 고쳐 오위가 되고, 1457년(세조 3) 군제개편에 따라 폐지되었다.