고려말 재추급(宰樞級) 무장으로, 중앙관직에 있으면서 특정한 도(道)를 맡아 패기(牌記)를 통하여 군사를 징발, 관장하며 유사시 수시로 출정하던 원수가 1389년(공양왕 1) 절제사로 개칭되었다.
조선 건국초 왕자와 중신들이 삼군절제사 또는 각 도의 절제사로 시위군의 일체 지휘권을 행사한 까닭에 시위군이 이들의 사병(私兵)으로 지칭되었다.
이미 1393년(태조 2) 이들을 통제하기 위한 의흥삼군부(義興三軍府)가 설치되었으나, 삼군은 사실상 절제사에게 영속되어오다가 1400년(정종 2) 시위군의 군적(軍籍)이 삼군부에 소속됨으로써 비로소 사병이 혁파되었다.
그 뒤 절제사는 공병(公兵)으로 변모한 시위군을 관할하는 직책으로 되어 중앙의 군령기관(軍令機關)이 바뀌는 동안에도 계속 존재하다가, 1457년(세조 3) 부대편성과 진법체제(陣法體制)를 일치시켜 오위진무소(五衛鎭撫所)를 설치함에 따라 소멸되었다.