본관은 직산(稷山). 자는 자순(子淳), 호는 나산(蘿山). 개성 출신. 아버지는 조성제(趙聖躋)이다. 김원행(金元行)의 문인이다.
1771년(영조 47) 사마시에 합격하고, 1788년 57세의 나이에 혜릉참봉(惠陵參奉)에 제수된 뒤 장원서봉사·청하현감·익산군수 등을 역임하고, 1797년 진산군수에 제수되었으나 관직을 사임하고 오로지 학문에만 전력하였다.
낙론계통(洛論系統)의 대가인 스승 김원행의 학설을 계승, 발전시킨 학자로서 당시 이른바 ‘서경수백년래일인(西京數百年來一人)’이라는 평을 받았다.
저서로는 스승 김원행의 명에 따라 지은 『고정유사(考亭遺事)』·『사우연원록(師友淵源錄)』 등의 유학사관계 저술이 있고, 시·서(書)·잡저(雜著)·경의(經義) 등을 모은 『나산집』이 있다. 순조 때에 좌부승지에 추증되었다.