호는 석정(石汀). 평안남도 중화 출신. 목사 채필근(蔡弼近)의 장남이며, 부인은 김여생(金麗生)이다.
기독교 집안에서 태어났으며, 서울 오성학교(五成學校)·협성실업학교(協成實業學校)와 밀양의 집성학교(集成學校)에서 수학하고, 1923년 평양 숭실중학교(崇實中學校)에 진학하였다.
2년 후 일본에 건너가 지바중학교[千葉中學校]를 졸업하고, 1930년 경성제국대학 예과를 거쳐 법문학부 사학과에서 동양사를 전공하였다. 졸업논문은 「송대 향병제도 연구(宋代鄕兵制度硏究)」이다.
1935년 졸업 후 선천 보성여학교(保聖女學校), 함흥 영생중학교(永生中學校)의 교유(敎諭)로 봉직하였고, 1940년 경성제국대학(京城帝國大學) 법문학부 조교로 1년 동안 근무하였으나 태평양전쟁이 일어나자 서울 배화고등여학교(培花高等女學校)로 자리를 옮겼다. 그뒤 서울을 떠나 성천농업학교(成川農業學校) 교유로 옮겨갔으나 2개월 뒤에 광복을 맞았다.
광복 직후 평양제2중학교 교유로 근무하다가 공산 지배를 피하여 1946년에 월남하여 동국대학 교수로 취임하였다. 1949년 4월에 성균관대학 교수로 전직하였고, 1952년에 서울대학교 사범대학 동양사 교수가 되었다. 1971년 정년으로 퇴임할 때까지 20년간 역사교사를 양성하는 일에 몰두하였다. 저서로는 『동양문화사』·『동양사개설』·『세계문화사』·『동양사교정(東洋史敎程)』·『동양사개론』 등이 있다.