1785년(정조 9) 국왕 호위를 전담하는 장용위(壯勇衛)를 설치하고 금군체제(禁軍體制)를 강화하고자 정예 친병을 두었다. 그 뒤 1793년 장용위가 장용영으로 확대, 개편되면서 편제도 처음의 소규모인 3초(哨)에서 5사(司) 25초로 늘어났고, 그에 따라 서울의 내영(內營)과 수원의 외영(外營)으로 나누어졌다.
수원부에 속하는 좌·우열친군위(左右列親軍衛)는 춘·추로 고시를 실시하여 좌열친군위에서 첫 번째 수위로 합격한 자 및 몰기(沒技 : 무과의 실기 시험에서 만점을 받음)한 자는 관계가 가선대부(嘉善大夫)이면 위장(衛將)에 임명하고, 절충(折衝)이나 추천을 받지 못한 출신에게는 관계를 승급시켰다.
또한 장교의 전직을 가진 한량(閑良)은 바로 전시에 응시하도록 하였다. 두 번째 수위로 합격한 자 및 몰기한 자는 당상(堂上)이나 가선을 물론하고 변장(邊將)에 임명하였다. 또 우열친군위에서 수위로 합격한 자 및 몰기한 한량은 바로 전시에 나가도록 하였다. 이처럼 이들 친군위는 국왕친위병으로서 그 대우가 파격적이었다.