동굴의 개발과 보전, 그리고 자연학습현장으로서의 동굴의 조사 · 연구를 통하여 환경보전과 개발이용에 기여하며, 회원 상호간의 친목과 국제간의 문화교류를 도모할 목적으로 박노식(朴魯植) · 홍시환(洪始煥) 등이 중심이 되어 1973년 6월에 서울에서 설립되었다.
1975년부터 매년 1회 총회와 학술대회를 개최하는 한편, 일본의 동굴단체들과의 동굴문화교류를 실시하였다. 1998년까지 매년 2회의 학술대회를 개최하여 우수한 연구논문을 발표하고 있고 12월에는 이들 연구 중 학술상을 시상함으로써 학술연구를 장려하고 있으며, 이들 논문을 중심으로 학술지 ≪동굴≫을 연 2회씩 발간하다가 최근에는 연 4회로 증간하여 1998년 현재 56호까지 출간하였다.
한편, 학회지의 부록으로 ≪한국의 석회동굴≫ · ≪한국의 용암동굴≫ · ≪제주도동굴조사보고≫ 등 3권을 발간하였으며, 2차에 걸친 일본의 동굴조사와 제주도의 동굴조사를 한국과 일본의 합동조사로 실시하였는데, 그 결과 제주도가 세계적인 화산동굴의 보고임이 확인되었다.
즉, ‘빌레못동굴’은 단일화산동굴로서는 세계 제1위(길이 1만 1,749m)이고 협재동굴계도 세계 제1위(길이 1만 7,175m)이며, 만장굴(萬丈窟)동굴계는 1만 5,678m로 세계 제2위의 화산동굴계임이 확인되었다.
그 밖에 세계 제일의 용암주(熔岩柱) · 용암구(熔岩球) · 용암순(熔岩筍) · 규산석주(硅酸石柱) 등도 이 제주도동굴에서 발견되었다.
이상의 제주도동굴 학술조사 외에 국내에 있는 동굴의 안전진단 및 환경대책 조사, 재개발계획 등의 학술용역을 수행하고, 이를 위하여 학회 산하에 동굴환경연구소를 비롯한 6개의 연구소를 설치한 바 있다.
1975년부터 2009년까지 학회지 ≪동굴≫을 발행하였다.