과학으로서의 심리학의 발전을 도모하고 심리학적 전문지식과 응용기술을 사회에 보급하여 공익에 기여할 목적으로 설립되었다.
학회의 출발은 1946년 2월에 설립된 '조선심리학회'였다. 이어 1948년 11월 '대한심리학회'로 학회명을 변경하였다가 1953년 3월에 '한국심리학회(Korean Psychological Association)'로 변경하였다. 1961년에 5.16으로 모든 단체가 해산되면서, 학회도 해산되었다가, 1963년에 한국심리학회로 재발족하였다. 1968년에 학술지 『한국심리학회지』를 창간하였다. 1973년에 국제심리과학연합(International Union of Psychological Science, IUPS)에 정식 회원으로 가입하였고, 1988년에는 한국과학기술단체총연합회에 가입하였다. 1996년에는 사단법인으로 등록되었다.
2000년에는 김재일 소장학자 논문상, 학술상 등을 제정하였다. 2003년에는 '심리학자 윤리규정'을 제정하였다. 2004년에는 전문상담교사제도를 확립하고 학교 현장에 배치하기 시작하였다. 2006년에 『한국심리학회지』가 한국연구재단 등재학술지에 선정되었다. 같은 해에 중국 연변심리학회 및 일본심리학회(JPA)와 교류하기 시작하였다. 2009년에는 한일교류 협정을 체결하였다.
2010년에는 중국심리학회와 MOU를 체결하였다. 2011년에는 열린 사이버대학교와 MOU를 체결하였다. 2012년에는 교육부와 MOU를 체결하였다. 2015년에는 한국감사협회와, 2016년에는 남아프리카공화국심리학회(PsySSA)와 MOU를 체결하였다. 2020년에는 미국심리학회와 체결한 MOU를 영구화하도록 갱신하였다. 2023년에는 5회 아시아건강심리학회 학술대회를 주관하였다. 2024년에는 “직장 내 괴롭힘” 등 분쟁해결을 위한 중안노동위와 업무협약을 체결하였다.
본 학회는 대한민국에서 가장 오래된 심리학회이며 공신력을 인정받고 있다. 학회지 『한국심리학회지』를 발간하고 있다.
현재 산하에 16개의 분과학회가 있는데, 한국임상심리학회, 한국상담심리학회, 한국산업 및 조직심리학회, 한국사회 및 성격심리학회, 한국발달심리학회, 한국인지 및 생물심리학회, 한국문화 및 사회문제심리학회, 한국건강심리학회, 한국여성심리학회, 한국소비자광고심리학회, 한국학교심리학회, 한국법심리학회, 한국중독심리학회, 한국코칭심리학회, 한국심리측정평가학회, 한국디지털심리학회 등이다. 이를 기반으로 학회 활동은 주로 산하학회를 중심으로 활발하게 이루어지고 있다. 특히 본 학회에서는 임상심리전문가, 상담심리사 등 11개 민간자격증을 발급하고 있다.