경상남도 밀양 출신. 호는 송백(松柏).
1957년 연희대학교(현 연세대학교) 문과대학 교육학과에 입학하여 1959년에 졸업하였다. 연세대학교 대학원에서 석사학위를 취득한 후 연세대학교 문과대학 전임강사, 서울시립대학교 강사, 세종대학교 강사, 경기대학교 강사를 거쳐 1967년에 서울시립대학교 조교수에 임용되었다.
1969년부터 1971년까지 한국교육사연구회 회장과 한국교육학회 이사를 역임하였으며, 이후 경기도교육위원회 운영자문위원, 한국교육개발원 상임자문 및 연구교수, 대한사립중고등학교장회 윤리위원회 위원, 국토통일원 정책자문교수, 한국정신문화연구원 교수 등을 역임하였다.
1984년 세종대학교에서 교육학 박사학위를 취득한 후 그해 9월 한국교원대학교 교수로 자리를 옮겼다. 이듬해 2월에 한국교원대학교 초대 학생처장, 9월에 제1대학장에 임명되어 연임하는 등 한국교원대학교 설립 초기의 교육 및 학사 운영에 적극 참여하였다.
교육활동 이외에도 교원복지신보 논설위원, 충청일보 논단위원, 훌륭한 아버지상 심사위원, 중부매일신문 논설위원, 보영학원 이사, 삼균학회 이사, 우계문화재단 연구위원, 내무부 정책자문위원회 위원 등을 역임하였다.
『한국교육사상사』(1964), 『한국근대교육사』(1971), 『교육사』(1975), 『율곡의 교육사상』(1976), 『한국여성교육사』(1977), 『한국개화교육연구』(1980), 『한국교육사상사 1·6』(1989), 『한국교육운동사 Ⅰ · Ⅴ』(1994, 1998) 등이 있다.
한국교육학회 논문상 및 학술상, 춘강학술상, 아카데미학술상 등을 수상하였고, 국가로부터 국민포장을 받았다.