지방자치단체의 18세 이상 주민은 시 · 도는 300명, 인구 50만 이상의 시는 200명, 그 밖의 시 · 군 및 자치구는 150명을 넘지 않는 범위에서 해당 지방자치단체의 조례로 정한 주민 수 이상의 연대 서명을 받아 감사를 청구할 수 있다.
주민감사청구의 대상이 되는 사무는 지방자치단체 또는 지방자치단체의 장에 의해 행해지는 모든 사무이다. 따라서 자치사무, 단체위임사무, 기관위임사무가 모든 주민감사청구의 대상이 된다. 다만 수사나 재판에 관여하게 되는 사항, 개인의 사생활을 침해할 우려가 있는 사항, 다른 기관에서 감사하였거나 감사 중인 사항 등은 감사청구의 대상에서 제외한다.
감사청구는 당해 사무처리가 있었던 날이나 끝난 날부터 2년이 지나면 제기할 수 없으며, 감사기관은 시 · 군 · 자치구에 대하여는 시 · 도지사가, 시 · 도에 대하여는 주무부 장관이 된다. 주무부 장관이나 시 · 도지사는 감사청구를 수리한 날부터 60일 이내에 감사청구된 사항에 대하여 감사를 끝내야 하며, 감사 결과를 청구인의 대표자와 해당 지방자치단체의 장에게 서면으로 알리고, 공표하여야 한다. 다만, 그 기간에 감사를 끝내기가 어려운 정당한 사유가 있으면 그 기간을 연장할 수 있다.
주민감사청구제도는 1996년부터 서울특별시에서 운영하고 있는 시민감사청구제도를 모델로 1999년 「지방자치법」을 개정하여 2000년부터 전국에서 시행하고 있다. 2022년 1월 13일부터 재개정된 법안이 시행중이다.
주민감사청구는 주민의 직접 참여를 확대함으로써 지방자치를 발전시키기 위해 국가가 보장하는 주민의 권리이다. 그러나 필요한 연대 서명인의 수를 개인이 채우기가 힘들기 때문에 실효성의 보장이 어려운 측면이 존재하므로 이에 대한 개선이 필요하다.