자치입법권은 「헌법」에 의해 보장되고 있다. 「헌법」 제117조 제1항은 “지방자치단체는 … 법령의 범위 안에서 자치에 관한 규정을 제정할 수 있다” 라고 하여, 자치입법권을 보장하고 있다. 이에 의거하여 「지방자치법」은 조례와 규칙의 2형식을 인정하고 있으며, 「지방교육자치에관한법률」은 자치입법으로 교육규칙을 인정하고 있다.
자치입법권에는 지방자치단체가 법령의 범위 안에서 그 사무에 관하여 조례를 제정하는 권한인 조례제정권과 지방자치단체의 장이 법령 또는 조례가 위임한 범위 안에서 그 권한에 속하는 사무에 관하여 규칙을 제정하는 권한인 규칙제정권이 있다.
「지방자치법」은 제3장(제22조 내지 제28조)에서 조례와 규칙의 장을 마련하여 구체적으로 정하고 있다.
지방자치단체가 조례로써 규정할 수 있는 사항은 지방자치단체의 권한에 속하는 모든 사무, 즉 지방자치단체의 고유사무인 자치사무와 개별 법령에 의하여 지방자치단체에 위임된 단체위임 사무에 한하며, 국가 등 사무로서 지방자치단체의 장에게 위임된 기관위임사무는 포함되지 아니한다.
지방자치단체의 장이 규칙으로 규정할 수 있는 사항은 교육·과학·기술·체육 기타 학예에 관한 사항을 제외한 지방자치단체의 장의 권한에 속하는 모든 사무, 즉 지방자치단체의 고유사무인 자치사무·단체위임 사무는 말할 나위 없고 기관위임 사무를 포함한다.
교육감은 지방자치단체의 교육·과학·기술·체육 기타 학예에 관한 사항을 교육규칙으로 정할 수 있다.
자치입법권은 1991년 지방의회가 구성되면서 지방자치단체의 자율적이고 창의적인 입법 활동을 보장하기 위하여 그 확대의 필요성이 본격적으로 논의되기 시작하여 오늘날에 이르고 있다.
지방자치단체들이 지역의 특색을 반영한 조례를 제정하여 적극적으로 자치행정을 행할 수 있도록 자치입법권을 보다 확대할 필요가 있다. 이는 풀뿌리 민주주의 구현뿐만 아니라 실질적인 지방분권을 위하여도 바람직하다.