가계와 출신지는 자세히 알 수 없다. 『고려사(高麗史)』에 서정(徐挺) 혹은 서정(徐靖)으로 기록되어 있다. 반면 『문화유씨가정보(文化柳氏嘉靖譜)』에 실려 있는 「상서도관첩(尙書都官帖)」에 박서정(朴西挺)으로 기록되어 있는데, 이는 서정의 오기(誤記)로 여겨진다.
서정은 최씨무인정권(崔氏武人政權) 시대 군인으로 입신(立身)하여 1258년(고종 45) 초반에 대정(隊正)에 이르렀다. 1258년(고종 45) 3월 26일(丙子)에 별장(別將) 김준(金俊)과 대사성(大司成) 유경(柳璥)이 중심이 되어 최씨무인정권을 붕괴시킨 무오정변(戊午政變)에 참여하였다. 무오정변은 최의정권(崔竩政權)의 정치·경제적 실정에 불만을 품은 여러 정치세력이 결집되어 제4대 집권자인 최의를 죽이고 왕정복고(王政復古)를 이룩했던 역사적 사건을 말한다.
이때 박서정이 맡은 역할은 김준의 명을 받아 야별초지유(夜別抄指諭) 별장 백영정(白永貞)을 보필하면서 최의(崔竩)의 저택을 공격할 때 참여하는 것이었다. 서정이 상관인 야별초지유 백영정과 행동을 같이 한 점으로 보아 본래 야별초 소속이었던 것으로 보인다. 무오정변에서 공을 세운 결과, 같은 해 7월 차송우(車松祐) 등과 더불어 원종공신(原從功臣) 성격의 위사보좌공신(衛社輔佐功臣, 同力輔佐功臣)에 책봉되었다.
이후 김준정권기에 교위(校尉)에 올랐다. 1268년(원종 9) 12월 21일(丁酉) 낭장(郎將) 강윤소(康允紹), 추밀원부사(樞密院副使) 임연(林衍) 등이 원종의 명에 따라 김준을 주살할 때, 서정은 김준의 아들 김주(金柱) 일당(一黨)을 제거하는데 공을 세웠다. 무진정변(戊辰政變)에서의 공로를 인정받아 누차 승진하여 장군에 이르렀다. 1280년(충렬왕 6) 충렬왕이 원나라 중서성(中書省)에 올린 서신 내용을 통해서 서정은 장군으로서 제2차 일본정벌에 동원되었던 것으로 보인다.
1258년 7월 위사보좌공신 19인(혹은 20인)에 포함되었고, 1260년 6월 위사보좌공신 15인에 다시 책봉되어 포상받았다.