1926년 함경남도 북청에서 태어났다. 신창소학교, 송도중학교를 거쳐 조선신학교(한신대학교 전신)에 편입했으나 중퇴하였다. 1945년 연희전문학교 정경과에 입학, 재학 도중 미국으로 유학하여 1950년 미국 리오그란데대학을 졸업하였다. 1952년 미국 켄트주대학 대학원 박사과정을 수료하였다. 1958년 영국 옥스퍼드대학에서 정치학 박사학위를 취득하였다. 귀국 후 1958년 국제학술원을 설립하고 원장에 취임하였고, 1958년부터 1963년까지 국방대학원, 서울대, 동국대, 건국대, 한양대 등에서 강의하였다.
1962년 대통령비서실장에 발탁된 뒤 태국대사 등을 거쳐 1964년부터 1966년까지 외무부장관으로 복무하였다. 외무부장관 재임 시절 한일회담, 월남파병, 아스팍(ASPAC: 아시아 태평양 각료 이사회), 한미행정협정 등의 주요 외교 현안을 타결시켰다. 1965년 특명전권위원으로 한일협정을 조인하였고, 1966년 아시아태평양지역각료회담 위원(ASPAC)을 지냈다. 1967년 7대부터 8대, 9대(민주공화당 전국구 의원) 국회의원과 정우회 총무를 지냈다. 1973년 주스위스대사, 1979년 10대 국회의원(유신정우회 국회의원), 10대 국회 외무위원장, 유신정우회 운영위원 등을 지냈고, 1979년 ‘10·26사건’ 이후 정치에서 은퇴하고 국제학술원 원장으로 활동하였다.
1등수교훈장, 말레지아·베트남·서독·아르헨티나·이탈리아·요르단·이란 최고훈장 등을 수훈하였으며, 2006년 숙환으로 사망하였다.