4, 5세기 몽고·서역 지방에서 발생하여 수나라와 당나라를 거쳐 우리 나라에는 신라시대 때 김춘추(金春秋)에 의하여 전래되었다. 648년(진덕여왕 2) 공복(公服)으로 채택되어 관직에 있는 사람이나 귀족층이 공청으로 나갈 때 입는 옷이 되었다. 고려시대는 좁은 소매였으나, 공복으로 입게 되면서 넓은 소매도 나왔다.
조선시대도 처음 좁은 소매였다가 16세기 이후부터 넓은 소매가 되고 양옆에 주름 달린 무를 달아 잔등에서 봉합하는 형식을 취하였다. 특히, 조선시대는 공복·상복·시복(時服)에 착용하여 관복 중 가장 중요한 자리를 차지하게 되었다.
품계에 따라 홍·청·녹·조(皁)·토황(土黃)·초록 등으로 구별하였으며, 품계가 없는 사람도 부서에 따른 색의 구별이 있었다. 그러나 복색이 정제대로 되지 않아 여러 번 변천을 겪다가, 1884년(고종 21)의 의제개혁 이후 흑단령 위주가 되었다. 지금도 혼인 때 신랑의 관대로 입고 있다.