자비는 자심(慈心)와 비심(悲心)의 합성어이다. 비심은 모든 생명 있는 존재의 괴로움을 제거해 주려는[拔苦] 연민[karuṇā]의 마음이며, 자심은 행복을 얻게 하려는[與樂] 자애심[maitrī]이다. 자비는 불교의 초기부터 중시되었으며, 특히 보살도를 추구하는 대승불교에 이르러 중심적인 가치를 부여받게 되었다.
불교에서는 자비를 중생연(衆生緣) 자비, 법연(法緣) 자비, 무연(無緣) 자비의 3종으로 분류한다.
중생연 자비는 친애하는 사람에게 느끼는 우애와 연민의 감정을 모든 중생에게 확대하는 방식에 의해 닦는 것으로, 작은 자비[小慈悲]라고 한다.
법연의 자비는 생명의 기반이 무상한 오온(五蘊)의 화합에 지나지 않으며, 존재의 근원에 실체가 없다[空]는 진리[法]에 의해 근거하는 것으로, 중간 자비[中慈悲]라 한다.
무연의 자비는 궁극적 진리에 대한 완전한 자각을 통해 아무런 조건 없이[無緣] 일어나며 어떤 인위적 노력 없이 행해지는 특성을 갖는다. 모든 존재의 절대적 평등성을 인식한 붓다로부터, 중생의 고통을 없애고, 궁극적으로는 모두가 붓다와 동등한 열반의 경지를 얻게 하려는 대자대비가 저절로 일어나게 된다. 비가 온 대지에 골고루 내려 모든 식물을 두루 적신다는 『법화경』의 비유나, 『무량수경』에서 밝히는 주1 비구의 48서원(誓願)은 이러한 대자대비의 표현이다.
붓다와 보살의 자비를 모두 대자대비라 부르기도 하지만, 무연의 대자대비는 붓다만이 지니는 공덕으로 설명된다. 일련의 자비에 대한 관념은 진리에 대한 이해가 명료해짐에 따라서, 자비심은 깊어지고 대상에 제한이 사라지며 더욱 자발성을 지니게 된다는 특성을 보인다.