1987년 보물로 지정되었다. 조선시대에는 나이가 많은 기로(耆老)를 대우하고 대신들을 공경하는 뜻에서, 나이가 많고 학문이 높으며 덕이 많은 사람에게 궤장을 내려 편안하게 하는 풍습이 있었다.
궤장을 하사할 때에는 반드시 잔치를 해서 삼공(三公)과 육경(六卿), 의정부의 동서반(東西班), 한성판윤, 예조의 참판 및 참의, 낭원(郎員)들이 모두 참여하였으며, 하사 때의 관계 교서(敎書)는 예문관에서 작성하고 주서(注書)가 낭독하였다.
궤장은 공조의 공장(工匠)이 제작하여 승지가 전달하였는데, 궤장을 받은 사람은 그 다음날에 감사하다는 사은문(謝恩文)을 써서 올리도록 되어 있었다.
이 그림은 바로 그러한 장면이 세 부분으로 그려져 있는데, 지영궤장도(祗迎几杖圖)는 임금이 내리는 궤장을 맞아들이는 장면, 선독교서도(宣讀敎書圖)는 임금이 내린 교서를 낭독하는 장면, 내외선온도(內外宣醞圖)는 궁중에서 보낸 악사와 무희들이 연주하고 춤추는 장면이 묘사되어 있다.
세 장면은 모두 근경에 산수를 그리고, 중경에는 연회하는 모습, 그리고 원경은 청록산수로 표현되었다. 인물들의 동작은 질서가 있고 고정되어 있으며, 건물은 계화(界畵)형식으로 그려져 있다.
색채는 호화로운 당채(唐彩)를 써서 거의 탈색되지 않았다. 그림의 양식 수법으로 보아 당시의 수준 있는 화원의 작품으로 생각된다.