『경국대전』에는 내금위장 3인, 겸사복장 3인으로 규정되었으나, 성종 때 우림위가 설치된 뒤 다시 조정되어 그 뒤로는 계속 내금위장 3인, 겸사복장·우림위장 각 2인을 두었다.
이들은 조선 전기에는 내장(內將)이라 호칭하였고, 종2품의 관직으로서 모두 다른 관직에 있는 사람이 겸직하였다. 독립하여 존속해온 금군삼위인 내삼청(內三廳)은 조선 후기에는 하나로 통합되어 금군청 또는 금군삼청(禁軍三廳)으로 호칭되는 한편 종2품의 금군별장(禁軍別將) 1, 2인을 두어 금군을 총지휘하는 체제로 변화하였다.
당시 금군장은 정3품 관직으로 격하되어 금군별장의 밑에 소속되었고, 정원에는 변화가 없었다. 금군청은 1755년(영조 31)용호영(龍虎營)으로 개칭되었으나, 위와 같은 체제는 변하지 않았으며, 내금위장·겸사복장·우림위장은 여전히 정3품의 금군장으로 존속되었다. →금군, 내삼청