병마절도사는 조선시대 각 도(道)의 군사적인 지휘를 효율적으로 하기 위해 설치한 종2품 서반(西班) 관직이다. 도의 국방 책임을 맡아 유사시 군사적 전제권을 행사할 수 있었던 까닭에 주장(主將)·주수(主帥) 또는 곤수(?帥)·수신(帥臣) 등으로 불렸다. 평시에 도내를 순회하면서 지방군의 훈련, 무기 제작과 정비, 군사들의 군장, 군사 시설 수축 등을 살펴 방어 태세를 갖추었다. 유사시에는 지방 군사력을 동원, 지휘하여 대처하였다. 문신이 자주 임명되는 등 유명무실하게 된 상황에서 1895년에 폐지되었다.
일반적으로 병사(兵使)로 약칭되었다. 도의 국방 책임을 맡아 유사시 군사적 전제권을 행사할 수 있었던 까닭에 주장(主將) · 주수(主帥) 또는 곤수(閫帥) · 수신(帥臣) 등으로 불렸다. 전신(前身)은 병마도절제사로서, 태종 때 제도의 뼈대가 갖추어졌다. 주로 연변에 설치된 병영과 진의 영진군(營鎭軍)을 지휘, 국방에 임하는 한편, 지방군의 습진(習陣) · 무예 훈련 등을 담당하였다. 전임(專任) 병마도절제사는 함경도 · 평안도 · 충청도 · 전라도 · 경상좌도 · 경상우도에 1인씩 두어졌고, 황해도 · 강원도에는 도관찰출척사(都觀察黜陟使) 겸임 병마도절제가 각 1인씩 두어졌다.
연변 중심의 방위체제는 1455년(세조 1) 전국에 군익도체제(軍翼道體制)를 편성했다가 1457년 진관체제로 개편하여 내륙에도 국방 거점이 마련된 체제로 변하였다. 이에 모든 수령이 직급에 상응하는 병마직함(兵馬職銜)을 띠고 관할 지역의 하번(下番) 경군사(京軍士) · 정병(正兵) · 수군(水軍) 등을 파악하고 번상(番上) · 훈련 · 군장 점검 등의 책임을 지게 되었다. 이에 따라 영진군이 없던 경기도(京畿道)에도 1458년 도관찰출척사 겸임의 병마도절제사를 두게 되었다.
이 병마도절제사를 1466년 병마절도사로 개칭한 것인데, 1467년에 내륙의 주요 방어 거점에 병마절도부사를 두었으나, 곧 혁파되었다. 1466년에 도관찰출척사 또한 관찰사로 개칭되면서 그 동안 겸대(兼帶)해 온 ‘제조병마(提調兵馬)’의 직함이 삭제되었다. 이로 인해 병사에 대한 감독권을 상실한 까닭에 문신 중심의 통치 체제를 유지하기 위한 수단으로 1472년(성종 3) 각도관찰사가 모두 병사를 예겸(例兼)하게 했고, 이에 이르러 병마절도사의 제도적 정비가 완료되었다.
관찰사 겸임의 병사는 겸병사(兼兵使), 전임 병사는 단병사(單兵使)로 구분하였다. 『경국대전』에는 겸병사 8인 외에 충청도 · 전라도 · 평안도와 경상좌도 · 경상우도, 함경남도 · 함경북도에 단병사를 각 1인씩 두도록 함으로써 경기도 · 강원도 · 황해도에는 겸병사만이 두어져 병사는 총 15인이었다. 1593년(선조 26)부터 황해도에도 단병사가 두어져 조선 후기에는 16인의 병사가 파견되었다.
병사의 임기는 720일이며, 병마절도사영 즉 병영에는 우후(虞候)와 구전군관(口傳軍官) 등의 품관(品官)과 진무(鎭撫) · 병영리(兵營吏) · 공장(工匠) · 노비 등이 배속되었고, 특히 함경북도 병사 밑에는 평사(評事)가 계속 두어졌다. 병사는 평시에 본인이 직접 또는 우후나 평사 등을 통해 도내를 순회하면서 지방군의 훈련, 무기 제작과 정비, 군사들의 군장, 군사 시설 수축 등을 살펴 방어 태세를 갖추고, 외적 침입이나 내란 · 도적 · 호환(虎患) 등이 발생한 유사시에는 유방(留防)하는 정병 등의 지방 군사력을 동원, 지휘하여 대처해야 하였다.
또한 임기응변하여 군사 조치를 취하고 나서 중앙에 보고할 권한이 부여되었다. 이를 위해 병사가 도내의 정병은 물론 하번인 수군 · 경군사까지 파악하고, 진장(鎭將) · 수령 등의 군사업무 포폄(褒貶) 및 군사적 범법 행위에 대한 형(刑)을 적용할 수 있는 권한을 행사하도록 하였다.
16세기 초엽 이후 정병이 군포 대납 대상으로 변하여 도역(逃役)이 급증하는 등 폐단이 심화되어 진관체제가 무너졌다. 그리고 1555년(명종 10) 무렵부터 제승방략(制勝方略)이라는 분군법(分軍法)이 시행되어 지방군의 지휘권이 병마절도사로부터 벗어나 비변사를 중심으로 하는 중앙 정부에 직접 속하게 되었다.
임진왜란 때 큰 실패를 맛본 뒤 진관체제 복구를 전제로 속오군(束伍軍)을 편성하고 영장(營將)을 설치하는 등의 노력이 기울여졌으나, 군포 대납의 폐단은 더욱 심화되었다. 또 문신 병사가 자주 임명되고, 겸병사와 단병사 사이에서 지휘 계통마저 분명하지 못하게 되어 병마절도사가 효율적으로 기능을 수행할 수가 없었다. 이미 유명무실하게 된 상황에서 1895년(고종 32) 도제(道制)가 폐지되어 병마절도사 또한 폐지되고, 1896년 지방에도 신식 군제의 군대로서 진위대(鎭衛隊)가 편성되었다.